減速機類似于工業機械的“肌腱”，對于每一個以軸為中心轉動的機器“關節”，減速機可以精準調節機器轉動的角度。

　　減速器可按照控制精度分為一般傳動減速器和精密減速器。其中一般傳動減速器控制精度相對較低，僅僅能夠滿足機械設備基本的動力傳動需求。而精密減速器具有回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩定的優點，并且已經從工業機器人領域滲透到機器人、 數控機床等領域。精密減速器種類較多，包括諧波減速機、RV減速機、行星減速機、精密行星減速機等，一般應用于機器人領域的精密減速器特指諧波減速機和RV減速機。

　　作為機器人核心部件的精密減速機，不僅起到了減速增矩的作用，對于機器人的使用壽命、定位精度、承載扭矩等也有很大影響。RV減速機和諧波減速機，它們之間各有千秋，相輔相成作用于機器人。

　　諧波減速機：

　　相比RV減速機，諧波減速機應用領域更精細。諧波減速機是用于負載小的工業機器人，或者是大型機器人末端幾個軸，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

　　日本Harmonic哈默納科諧波減速機非常易于實現產品的小型、輕量化，同進，由于嚙合數較多，也可生成較大的轉矩并實現十分精準的定位，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種領域。

　　哈默納科諧波減速機可實現向密閉空間傳遞運動及動力。采用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其他有害介質空間的機構。這一優點是其他傳動機構難以達到的。以人體來比喻，哈默納科在做的是傳運動的神經以及對運動進行控制。把頭部發出的指令精確執行這一過程中，所要進行的精確控制就是運動控制。

　　RV減速機：

　　RV減速機通常用于轉矩大的機器人腿部、腰部和肘部三個關節或負載大的工業機器人，較機器人中常用的諧波傳動具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，且回差精度穩定。缺點是重量重，外形尺寸較大。

　　由于傳動原理和結構等技術特點差異，使得諧波減速機與RV減速機各有所側重、相輔相成，應用于不同場景和終端行業。精密減速器中，相對于RV減速器，諧波減速器結構更簡單，質量和體積更小，單級傳動比和精密度更高，在機器人領域具有不可替代的地位。

　　這就是RV減速機與諧波減速機的對比，RV和諧波這兩種減速機有互補性，每個減速機的功能與優勢大不相同，企業應綜合機器人關節的使用情況以及減速機的不同性能，選擇更適合的減速機產品。